三菱電線工業時報 第111号を掲載いたしました。
三菱電線工業時報 第111号(2024)  

 

▼　表題・要約　▼
 

＞ かご型シルセスキオキサン(POSS)を用いた高機能架橋助剤の開発

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　■ 著者：小島由寛，中建介

かご型シルセスキオキサン(POSS)とは，シロキサン結合からなるかご状の構造を有しており，耐熱性，機械的安定性が高いなどの無機的な性質を持ちながら，かごの頂点に様々な有機置換基を選択的に導入することができる有機−無機ハイブリッド材料である．
この物質の構造安定性と，さまざまな機能を導入できる性質を活かし，当社ではこれまでにない新たなゴム用配合剤の開発を行っている．

本報文では京都工芸繊維大学との共同研究により，様々な種類のPOSSについて架橋助剤としての可能性を検証した結果を紹介する．
中でも三官能性ケイ素に置換したビニル基を有するへプタビニルトリフェニルシリルエチルオクタシルセスキオキサンが，水素化ニトリルゴム(HNBR)の機械的・熱的性質を改善する性能において，現在最も優れた架橋助剤の一つとされているビスマレイミド系架橋助剤(MPBM)に匹敵することを確認した．

 
 

＞ 空気圧制御ロボットソフトハンド -掴んだものを落とさない機能を持つロボットソフトハンド-

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　■ 著者：上林裕之，山田暢昭，髙岩昌弘

食品･化粧品製造業や高齢者･障がい者の生活支援分野へのロボット導入には，高速･高精度といった性能だけでなく，柔軟･安全を志向する概念(ソフトロボティクス)の実現が不可欠である．

本報文では徳島大学大学院･社会産業理工学研究部との共同研究により，把持対象物を傷つけずに高速で安定して輸送できるロボットソフトハンドの開発を行った結果を解説する．
重力に対する把持安定性を向上させるため，把持部に装着した6軸力センサーの出力から算出した摩擦係数を用いて，リアルタイムで把持圧力を制御するシステムを開発し，その効果を確認した．
またハンド背面部に張力制御機構を有する弾性体を装着し，ハンドが湾曲する力と弾性体の張力の拮抗によりハンドの剛性を動的に変化させることで，加減速時の慣性力下でも把持物を落とさないハンドを実現することができた．

▼ 検証動画１　ソフトハンドにおけるスリップ検出機能

▼ 検証動画２　ソフトハンドにおける可変剛性機能の検証